產(chǎn)品概述

平臺是由移動底盤本體、控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、電源管理系統(tǒng)組成。底盤是由自主開發(fā)的電機驅(qū)動器控制兩個輪轂電機作為動力來源，配合兩個萬向輪，采用差速控制模型，同時車體四周安裝前四后四防碰撞傳感器、車身安裝360度激光雷達、驅(qū)動器提供編碼器數(shù)據(jù)、IMU傳感器提供九軸數(shù)據(jù)、深度相機采集視覺信息，控制系統(tǒng)硬件由ROS工控機提供******的算力保障，結(jié)合車體顯示器，鍵鼠套裝，遙控手柄可方便車體調(diào)試，算法驗證。驅(qū)動器采用高性能DSP系列芯片，上位機是ROS和MATLAB/Simulink搭建的控制框架,。采用DC24V 15Ah可保障車體4個小時的充足續(xù)航。平臺支撐MBD開發(fā)方法在ROS機器人操作系統(tǒng)上結(jié)合GAZEBO仿真，打通平臺底層驅(qū)動搭建、算法部署、仿真測試和功能樣機實地測試四大環(huán)節(jié)，為教學(xué)和科研提供優(yōu)越的開放性支撐。

系統(tǒng)控制算法代碼開源，提供豐富的2D/3D機器視覺實驗、激光雷達定位導(dǎo)航實驗以及輪轂電機控制實驗等案例，如速度環(huán)控制實驗、電機PID調(diào)節(jié)實驗、導(dǎo)航規(guī)劃算法實驗、ROS通訊實驗等?？蓴U展語音識別、AI智能識別、遠(yuǎn)程控制、無線圖傳、雷達數(shù)據(jù)分析實驗等功能。該系統(tǒng)既可以作為自動化專業(yè)、機器人專業(yè)、人工智能專業(yè)、智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)、機械電子專業(yè)、智能制造專業(yè)、機械工程專業(yè)中相關(guān)如《機器人操作系統(tǒng)》、《傳感器》、《機器視覺》、《機器人導(dǎo)航與控制》《機器人學(xué)導(dǎo)論》、《機器人控制技術(shù)》、《計算機控制技術(shù)》、《電機與伺服控制》、《機器人伺服驅(qū)動技術(shù)》、《機電一體化技術(shù)》等課程的配套實驗實踐平臺，同時也支撐相關(guān)專業(yè)和課程的的科研。

產(chǎn)品特點

1. 開源成熟工業(yè)結(jié)構(gòu)平臺為實驗載體，支撐機器人建模仿真、機器人操作系統(tǒng)、傳感器、機器人學(xué)、機器人控制等教學(xué)實驗，以及科研領(lǐng)域的視覺算法驗證實驗和導(dǎo)航控制算法實驗等。

2. 伺服性能優(yōu)良，運動定位精度高，車體采用模塊化設(shè)計，易于安裝，人機交互友好，使用便捷。

3. 控制系統(tǒng)采用MATLAB/Simulink軟件進行編程，用戶可以更好更便捷地研究控制算法，并可支撐更高級的控制算法驗證。

4. 控制系統(tǒng)采用ROS通訊架構(gòu)，底盤控制采用USB轉(zhuǎn)串口通訊，控制周期可以縮短到20ms以內(nèi)。

5. 提供多傳感器感知周圍環(huán)境，2D激光、深度相機、超聲波等，更接近產(chǎn)品落地方案。

應(yīng)用專業(yè)

（1）車輛工程

（2）機器人專業(yè)

（3）機械電子專業(yè)

（4）機械工程專業(yè)

（5）自動化專業(yè)

（6）人工智能專業(yè)

本科和研究生教學(xué)課程

（1）機器人學(xué)

（2）機器人建模與仿真

（3）自動控制原理

（4）機器人操作系統(tǒng)

（5）計算機控制技術(shù)

（6）傳感器技術(shù)及應(yīng)用

（7）機器人視覺技術(shù)

（8）移動機器人導(dǎo)航與控制

（9）伺服電機控制與應(yīng)用

實驗內(nèi)容

ROS基礎(chǔ)學(xué)習(xí)

（1）ROS基本使用-小海龜實驗。

（2）ROS消息、服務(wù)、動作的使用。

（3）ROS傳感器的配置與使用

（4）RVIZ與rqt的配置與使用

（5）ROS參數(shù)服務(wù)器使用與多機通訊

（6）TF坐標(biāo)變換使用與配置

（7）機器人各部件建模

（8）串口驅(qū)動通信實驗

移動機器人實驗平臺調(diào)試

（9）激光雷達、里程計、IMU的使用與校準(zhǔn)

（10）使用ROS指令控制機器人移動

（11）使用gmapping算法構(gòu)建地圖及修正

（12）使用cartographer算法構(gòu)建地圖與增量建圖

（13）navigation自主導(dǎo)航與避障

（14）純視覺方法建圖與導(dǎo)航

（15）激光雷達與慣導(dǎo)融合建圖導(dǎo)航

視覺實驗調(diào)試

（16）機器視覺基本應(yīng)用-參數(shù)調(diào)整

（17）Canny邊緣檢測實驗

（18）Contour輪廓檢測實驗

（19）Hough線段檢測實驗

（20）人臉檢測實驗

（21）圖像旋轉(zhuǎn)縮放變換實驗

（22）Haar+boosting特征檢測實驗

（23）視覺的實時測距與定位實驗

（24）視覺的目標(biāo)位姿測定實驗

（25）移動機器人精準(zhǔn)移動與視覺實驗

定制開源實驗（機器學(xué)習(xí)及深度學(xué)習(xí)內(nèi)容需要升級帶GPU的ROS工控機）

（26）機器學(xué)習(xí)SVM訓(xùn)練實驗

（27）機器學(xué)習(xí)KNN訓(xùn)練測試實驗

（28）TensorFlow實現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實驗

（29）TensorFlow實現(xiàn)AlxNet實驗

（30）TensorFlow實現(xiàn)VGGNet實驗

（31）TensorFlow實現(xiàn)Google Inception Net實驗

（32）TensorFlow實現(xiàn)ResNet實驗

MATLAB-ROS機器人控制

（33）MATLAB-ROS網(wǎng)絡(luò)通信

（34）Simulink-ROS避障算法實驗

（35）Simulink搭建輪轂電機速度環(huán)控制實驗

參數(shù)指標(biāo)